Este MOC, foi feito com o objectivo de apresentar como projecto final do meu curso (Já devem estar fartos de ler isto).
Descrição geral:AUTrolls é um portão que abre e fecha na vertical por meio de guias, dividindo em secções, construído também com as peças da linha Lego Technic e Mindstorms (tijolos vazados, eixos, engrenagens, correntes e motor ).
O servomotor, controlado pelo NXT, funciona como sensor de rotação. O NXT através do software Lego Mindstorms NXT consegue saber qual a posição do motor, medida em graus.
Por meio das engrenagens, o motor gira as correntes de forma a puxar o portão, abrindo ou fechando, dependendo do sentido de rotação. O motor como sensor de rotação, quando o portão estiver a abrir ou a fechar vai saber se chegou ao fim (totalmente aberto ou totalmente fechado), ou seja quando sentir força envia a informação, que não está a andar, para o NXT e este por sua vez envia a ordem para parar.
Este portão, não contém sensores para além do servomotor, por isso, o sistema de segurança funciona de uma forma diferente. O próprio portão detecta os obstáculos, por meio do motor. Quando o portão estiver a fechar, se o motor sentir a força antes de, mais ou menos, cinco/seis segundos (aproximadamente o tempo que leva o portão a fechar) o NXT dá a ordem de parar e passar a abrir, caso passe esses segundos o portão pára e fica fechado até receber a ordem para abrir.
De acordo com a posição do portão o display vai dando a informação do seu estado: aberto, fechado, a abrir ou a fechar. Para além destes, informa também se detectou obstáculo.
O portão fecha automaticamente quando passe cinco minutos sem receber a ordem para fechar. Depois disso, volta tudo ao início.
