Bem, apresentação oficial da segunda versão do AUTgate, aqui no forum.
Descrição geral: O AUTgate é o portão de correr, abre e fecha deslizando na horizontal sobre uma guia.
Para além das peças da linha Lego Technic, utilizadas na construção, contém outras mais específicas da linha Lego Mindstorms:
1 NXT; 1 Motor; 1 Sensor de toque; 1 Sensor ultra-sónico; 1 Sensor de cor.
• O NXT “Intelligent Brick” é o processador programável, que comanda/controla todo o automatismo do portão. A tecnologia do
software Mindstorms NXT 2.0 permite o uso da automação num grande ciclo de trabalho, podendo assegurar toda a segurança,
caso sejam detectados obstáculos, e o ajuste da velocidade na abertura e no fecho do portão. Para além de conter um display
que informa o estado do portão (Aberto, Fechado, etc.), incorpora vários botões, mas só um é usado como comando, que com um
simples toque abre ou fecha o portão.
• O Motor por meio de uma engrenagem empurra uma cremalheira, na posição horizontal, presa a todo o comprimento do portão,
de tal forma que o portão se desliza fechando ou abrindo, dependendo do sentido de rotação do motor, que é reversível.
• O Sensor de Toque funciona como fim de curso, preso por baixo do motor. O portão contém dois pontos, mais afastados, um em
cada extremidade da cremalheira. O portão termina o curso quando esses pontos fizerem contacto no sensor, fim de curso.
• O Sensor ultra-sónico tem como objectivo detectar obstáculos. Funciona enviando um sinal e aguardando o seu retorno.
A recepção do sinal ocorre quando o obstáculo se encontra à frente do sensor, medindo, assim, a sua distância e ignorando os obstáculos
quando se encontram numa distância maior que o comprimento do portão. Caso seja detectado um obstáculo numa distância inferior,
o sensor envia a ordem de interromper o curso do portão, passando o portão a abrir. Mas este sensor só funciona quando os comandos
derem a ordem de fechar o portão.
• O sensor de cor funciona como Emissor de Cor. Este emite duas cores: vermelho e verde. Vermelho, quando o portão estiver a fechar
ou fechado, para indicar que não se pode passar; verde, para indicar que já pode prosseguir a marcha, o portão está aberto. No fundo,
é um semáforo.
• Para além das peças Lego, pode-se utilizar um Smartphone que funciona como camando que controla o portão à distância, via Bluetooth.
Através do software
NXT Mailbox envia-se uma mensagem de texto para o NXT, que dá a ordem de abrir ou
fechar. O texto da mensagem é definido na programação, podendo ser alterado posteriormente.
O programa inicia-se com o portão fechado, emitindo a cor vermelha. Aguarda pelo sinal dos comandos. Assim que recebe o sinal,
envia a ordem para o motor girar na posição, no primeiro caso, de abrir. O motor irá girar infinitamente só parando quando receber
o sinal do fim de curso. Nesse momento passa a emitir a cor verde e aguarda um novo sinal dos comandos.
Ao receber o sinal dos comandos, passa a emitir a cor vermelha. O motor passa, então, a girar na posição de fechar até receber
outro sinal do fim de curso.
Entretanto, enquanto o portão estiver a fechar, aguarda um sinal do sensor de distância. Caso detecte um obstáculo, este envia
um sinal que dará ao motor a ordem de parar e girar na posição de abrir. Abre até ao sinal de fim de curso, passando a emitir a cor
verde e a aguardar outro sinal, neste caso, para fechar.
O portão, enquanto aberto, aguarda pela ordem de fechar. Mas, caso passe um minuto (tempo programável) sem receber a ordem,
automaticamente o portão fecha. Depois disso, volta tudo ao início.
O display vai dando a informação do estado da posição do portão. Para além de informar se o portão está aberto, fechado, a abrir ou
a fechar, informa também se detectou obstáculos.
Fotos: 
Video: 
Certamente já viram as fotos e o video, mas coloquei novamente, assim fica mais fácil.
