Encontrei isto há algum tempo e ainda pouco mexi nele, mas acho que pode ser útil para quem faz mecanismos e quer fazer um esboço antes de começar a encaixar peças.
Ele permite usar motores e actuadores lineares como fontes de movimento e depois é carregar no play para ver tudo a mexer, recomendo ver os exemplos.
O
link para o fazer download.
Apesar de só ter versões para Windows a versão para XP corre em Ubuntu usando wine.
No youtube existem 2 tutoriais e alguns exemplos de mecanismos:
videos